В системах, использующих USB-устройства, часто наблюдаются две противоположные тенденции: хаос и порядок. Первоначально устройства получают временные имена, такие как /dev/ttyUSB0 и /dev/video0, которые могут меняться при каждом перезагрузке. Когда количество устройств увеличивается, например, появляется несколько ESP32 или камер, это приводит к непредсказуемости. Инженеры стремятся установить стабильные имена для удобства работы и предсказуемости поведения робота. В этой статье предлагается решение, основанное на стандартных механизмах Linux, которое позволяет закрепить USB-устройства за физическими портами и создать стабильные симлинки, такие как /dev/rplidar и /dev/esp32_drive. Процесс включает в себя создание карты устройств и написание скрипта для автоматизации создания симлинков. Это решение совместимо с ROS2 и упрощает дальнейшую работу с конфигурациями и драйверами.